那么，在连接成功之后，我们要做的关键就是给EV3发它可以识别的信息。这就需要EV3的通讯协议了。

最基本的协议就在c_com.h这个文件中。

这里我们以向EV3发message这种最简单的形式来看一下协议是如何使用了。

先摘录一段c_com.h中关于发message协议的内容。

1.基本的发送协议

General Protocol Overview\verbatim

  ,------,------,------,------,------,------,------,------,

  |Byte 0|Byte 1|Byte 2|Byte 3|      |      |      |Byte n|

  '------'------'------'------'------'------'------'------'

  Byte 0 – 1: Command size, Little Endian\n

  Byte 2 – 3: Message counter, Little Endian\n

  Byte 4:     Command type. The 7 lowest bit of this byte is used for identifying the command type.

              Bit 7 (MSB) is used for identifying whether the command should give a reply message or not.

  Byte 5 - n: Dependent on command type

2. 发message的协议

WRITEMAILBOX:

  -------------

    Bytes sent to another brick:

    Mailbox name has to be zero terminated but name length has to be number of chars excluding

    the zero termination.

    xxxxxxxx819Exxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

    bbbbmmmmttssllaaaaa...LLLLppp...

    bbbb = bytes in the message, mmmm = message counter, tt = type of message, ss = system command,

    ll = Name Length, aaa... = Name, LLLL = Payload length, ppp... = Payload 

 从上面我们已经可以很清楚地看出这个数据的协议格式了。

有了这个格式，下面我们需要的就是编写一个方法来实现这个message的内容。

// 组织message的方法

- (int)messageWithMailboxName:(const char*)mailboxName

                      message:(const char*)msg

                    outBuffer:(unsigned char *)outBuffer

{

    outBuffer[2] = 0x00;   // message count

    outBuffer[3] = 0x00;

    

    outBuffer[4] = 0x81;   // command not reply

    outBuffer[5] = 0x9e;   // write mailbox command

    

    int cur_p = 6;  // cursor, to count bit

    

    int size = strlen(mailboxName) + 1;

    outBuffer[cur_p++] = size;

    memcpy(&outBuffer[cur_p], mailboxName, size);

    cur_p+=size;

    

    size = strlen(msg) +1;

    outBuffer[cur_p++] = size & 0xff;

    outBuffer[cur_p++] = (size & 0xff00) >> 8;

    memcpy(&outBuffer[cur_p], msg, size);

    cur_p+=size;

    

    outBuffer[0]=(cur_p - 2)&0xff;

    outBuffer[1]=((cur_p - 2)&0xff00) >> 8;

    

    return cur_p;

    

}

// 发送message的方法

- (void)sendMessage:(NSString *)message title:(NSString *)title

{

    BTstackManager *bt = [BTstackManager sharedInstance];

    uint8_t data[bt.mtu];

    uint16_t length = [self messageWithMailboxName:[title UTF8String] message:[message UTF8String] outBuffer:data];

    

    [bt sendRFCOMMPacketForChannelID:bt.connectedChannelId data:datadataLength:length];

} 

// 发送的BTstack方法

-(BTstackError) sendRFCOMMPacketForChannelID:(uint16_t)connectionID data:(uint8_t*)data dataLength:(uint16_t)length{

if (state < kActivated) return BTSTACK_NOT_ACTIVATED;

    

    bt_send_rfcomm(connectionID, data, length);

    

return 0;

} 

ok，这样使用上面的Methods，我们就可以将messsage发送出去。

关于数据的接收，以及command，direct command（我们可以直接发送命令到EV3直接控制EV3）的内容，请看下一篇文章。

敬请期待！

未完待续！

欢迎交流！